在我们耳熟能详的故事里，有一个关于瓦特观察水壶开水而发明蒸汽机的故事。其实，瓦特是根据前人的经验，改良了蒸汽机。
公元1世纪，古希腊数学家亚历山大港的希罗发明了一种娱乐的汽转球，这就是蒸汽机的雏形。
1679年，法国物理学家丹尼斯·巴本在观察蒸汽逃离他的高压锅后，制造了第一台蒸汽机的工作模型。
1698年托马斯·塞维利和1712年托马斯·纽科门分别各自制造了早期的工业蒸汽机，主要用于矿井抽水。1807年，罗伯特·富尔顿成为首个用蒸汽机驱动轮船的人。
由于这种蒸汽机的效率很低，瓦特于1765年在纽科门蒸汽机的基础上做出了改良，包括使冷凝器与汽缸分离，发明曲轴和齿轮传动以及离心调速器等。这一改良，大幅度提升了蒸汽机的热效率，降低了煤的损耗，推动了现代工业的快速发展，而且瓦特改良的蒸汽机在现代蒸汽机中仍然被广泛使用。